名前空間

この制御ライブラリの実装はすべて ctrl 名前空間に収められている。

クラス・構造体・共用体・型

型	意味	用途
ctrl::AccelDesigner	曲線加減速設計器	走行距離や最大速度の拘束がある曲線加減速軌道の設計
ctrl::AccelCurve	曲線加速設計器	走行距離の拘束がない単純な曲線加速軌道の設計
ctrl::Polar	極座標	並進 $r$ と回転 $\theta$ の座標の管理
ctrl::Pose	位置姿勢座標	位置 $(x, y)$ と姿勢 $\theta$ の座標の管理
ctrl::State	軌道制御の状態変数	位置、速度、加速度、躍度の管理
ctrl::slalom::Shape	スラローム形状	スラローム形状の設計
ctrl::slalom::Trajectory	スラローム軌道	スラローム軌道（時間の関数）の設計
ctrl::straight::Trajectory	直線軌道	直線軌道（時間の関数）の設計
ctrl::TrajectoryTracker	軌道追従制御器	スラロームや直線の軌道追従制御
ctrl::FeedbackController	フィードバック制御器	並進と回転速度の PID 制御
ctrl::Accumulator	データ蓄積器	固定サイズのリングバッファ。サンプリングなどに使用。

定数	意味	用途
ctrl::slalom::dddth_max_default	最大角躍度のデフォルト値 [rad/s/s/s]	スラローム設計に使用
ctrl::slalom::ddth_max_default	最大角加速度のデフォルト値 [rad/s/s]	スラローム設計に使用
ctrl::slalom::dth_max_default	最大角速度のデフォルト値 [rad/s]	スラローム設計に使用
ctrl::TrajectoryTracker::kIntegrationPeriodDefault	制御周期のデフォルト値 [s]	軌道追従の積分に使用
ctrl::TrajectoryTracker::kXiThresholdDefault	制御速の切り替え閾値 [s]	軌道追従制御に使用