ctrl::slalom::Trajectory クラス

slalom::Trajectory スラローム軌道を生成するクラス [詳解]

#include <trajectory.h>

ctrl::slalom::Trajectory 連携図

公開メンバ関数
	Trajectory (const Shape &shape, const bool mirror_x=false)
	コンストラクタ [詳解]
void	reset (const float velocity, const float th_start=0, const float t_start=0)
	並進速度を設定して軌道を初期化する関数 [詳解]
void	update (State &state, const float t, const float Ts, const float k_slip=0) const
	軌道の更新 [詳解]
float	getVelocity () const
	並進速度を取得 [詳解]
float	getTimeCurve () const
	ターンの合計時間を取得 [詳解]
const Shape &	getShape () const
	スラローム形状を取得 [詳解]
const AccelDesigner &	getAccelDesigner () const
	角速度設計器を取得 [詳解]

限定公開変数類
Shape	shape
	スラロームの形状 [詳解]
AccelDesigner	ad
	角速度用の曲線加速生成器 [詳解]
float	velocity
	並進速度 [詳解]

詳解

slalom::Trajectory スラローム軌道を生成するクラス

スラローム形状 Shape と並進速度をもとに、各時刻における位置や速度を提供する。

構築子と解体子

Trajectory()

ctrl::slalom::Trajectory::Trajectory ( const Shape &  shape, const bool  mirror_x = false  )

inline

コンストラクタ

引数

[in]	shape	スラローム形状
[in]	mirror_x	スラローム形状を$x$軸反転(進行方向に対して左右反転)する

                                                              : shape(shape) {
    if (mirror_x) {
      this->shape.curve = shape.curve.mirror_x();
      this->shape.total = shape.total.mirror_x();
    }
  }

呼び出し関係図:

関数詳解

getAccelDesigner()

const AccelDesigner& ctrl::slalom::Trajectory::getAccelDesigner ( ) const

inline

角速度設計器を取得

{ return ad; }

getShape()

const Shape& ctrl::slalom::Trajectory::getShape ( ) const

inline

スラローム形状を取得

{ return shape; }

getTimeCurve()

float ctrl::slalom::Trajectory::getTimeCurve ( ) const

inline

ターンの合計時間を取得

{ return ad.t_end(); }

呼び出し関係図:

getVelocity()

float ctrl::slalom::Trajectory::getVelocity ( ) const

inline

並進速度を取得

{ return velocity; }

reset()

void ctrl::slalom::Trajectory::reset ( const float  velocity, const float  th_start = 0, const float  t_start = 0  )

inline

並進速度を設定して軌道を初期化する関数

引数

velocity	並進速度 [m/s]
th_start	初期姿勢 [rad] (オプション)
t_start	初期時刻 [s] (オプション)

                                      {
    this->velocity = velocity;
    const float gain = velocity / shape.v_ref;
    ad.reset(gain * gain * gain * shape.dddth_max, gain * gain * shape.ddth_max,
             gain * shape.dth_max, 0, 0, shape.total.th, th_start, t_start);
  }

呼び出し関係図:

update()

void ctrl::slalom::Trajectory::update ( State &  state, const float  t, const float  Ts, const float  k_slip = 0  ) const

inline

軌道の更新

引数

[in,out]	state	次の時刻に更新する現在状態
[in]	t	現在時刻 [s]
[in]	Ts	積分時間 [s]
[in]	k_slip	スリップ角の比例定数

                                            {
    return Shape::integrate(ad, state, velocity, t, Ts, k_slip);
  }

呼び出し関係図:

メンバ詳解

ad

AccelDesigner ctrl::slalom::Trajectory::ad

protected

角速度用の曲線加速生成器

shape

Shape ctrl::slalom::Trajectory::shape

protected

スラロームの形状

velocity

float ctrl::slalom::Trajectory::velocity

protected

並進速度

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ctrl/slalom/trajectory.h