ctrl::Pose 構造体

位置姿勢の座標 [詳解]

#include <pose.h>

公開メンバ関数
constexpr	Pose (const float x=0, const float y=0, const float th=0)
void	clear ()
Pose	mirror_x () const
Pose	rotate (const float angle) const
Pose	homogeneous (const Pose &offset) const
Pose &	operator+= (const Pose &o)
Pose &	operator-= (const Pose &o)
Pose	operator+ (const Pose &o) const
Pose	operator- (const Pose &o) const

公開変数類
float	x
	x 成分 [m] [詳解]
float	y
	y 成分 [m] [詳解]
float	th
	theta 成分 [rad] [詳解]

フレンド
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, const Pose &o)

詳解

位置姿勢の座標

構築子と解体子

Pose()

constexpr ctrl::Pose::Pose ( const float  x = 0, const float  y = 0, const float  th = 0  )

inlineconstexpr

      : x(x), y(y), th(th) {}

関数詳解

clear()

void ctrl::Pose::clear ( )

inline

{ x = y = th = 0; }

homogeneous()

Pose ctrl::Pose::homogeneous ( const Pose &  offset ) const

inline

                                             {
    return offset + this->rotate(offset.th);
  }

呼び出し関係図:

mirror_x()

Pose ctrl::Pose::mirror_x ( ) const

inline

{ return Pose(x, -y, -th); }

呼び出し関係図:

operator+()

Pose ctrl::Pose::operator+ ( const Pose &  o ) const

inline

{ return {x + o.x, y + o.y, th + o.th}; }

operator+=()

Pose& ctrl::Pose::operator+= ( const Pose &  o )

inline

                                  {
    return x += o.x, y += o.y, th += o.th, *this;
  }

operator-()

Pose ctrl::Pose::operator- ( const Pose &  o ) const

inline

{ return {x - o.x, y - o.y, th - o.th}; }

operator-=()

Pose& ctrl::Pose::operator-= ( const Pose &  o )

inline

                                  {
    return x -= o.x, y -= o.y, th -= o.th, *this;
  }

rotate()

Pose ctrl::Pose::rotate ( const float  angle ) const

inline

                                       {
    const float cos_angle = std::cos(angle);
    const float sin_angle = std::sin(angle);
    return {x * cos_angle - y * sin_angle, x * sin_angle + y * cos_angle, th};
  }

フレンドと関連関数の詳解

operator<<

std::ostream& operator<< ( std::ostream &  os, const Pose &  o  )

friend

                                                               {
    return os << "(" << o.x << ", " << o.y << ", " << o.th << ")";
  }

メンバ詳解

th

float ctrl::Pose::th

theta 成分 [rad]

x

float ctrl::Pose::x

x 成分 [m]

y

float ctrl::Pose::y

y 成分 [m]

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この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

• ctrl/pose.h