ctrl::straight::Trajectory クラス

straight::Trajectory 直線の軌道生成器 [詳解]

#include <trajectory.h>

ctrl::straight::Trajectory の継承関係図

ctrl::straight::Trajectory 連携図

公開メンバ関数
	Trajectory ()
	空のコンストラクタ。 基底クラスの AccelDesigner::reset() により初期化すること。 [詳解]
void	update (struct State &s, const float t) const
	状態の更新 [詳解]
基底クラス ctrl::AccelDesigner に属する継承公開メンバ関数
	AccelDesigner (const float j_max, const float a_max, const float v_max, const float v_start, const float v_target, const float dist, const float x_start=0, const float t_start=0)
	初期化付きコンストラクタ [詳解]
	AccelDesigner ()
	とりあえずインスタンス化を行う空のコンストラクタ [詳解]
void	reset (const float j_max, const float a_max, const float v_max, const float v_start, const float v_target, const float dist, const float x_start=0, const float t_start=0)
	引数の拘束条件から曲線を生成する関数 [詳解]
float	j (const float t) const
	任意の時刻 t [s] における躍度 j [m/s/s/s] を返す関数 [詳解]
float	a (const float t) const
	任意の時刻 t [s] における加速度 a [m/s/s] を返す関数 [詳解]
float	v (const float t) const
	任意の時刻 t [s] における速度 v [m/s] を返す関数 [詳解]
float	x (const float t) const
	任意の時刻 t [s] における位置 x [m] を返す関数 [詳解]
float	t_end () const
	終点時刻 [s] [詳解]
float	v_end () const
	終点速度 [m/s] [詳解]
float	x_end () const
	終点位置 [m] [詳解]
float	t_0 () const
	曲線加速の開始時刻 [s] [詳解]
float	t_1 () const
	最高速度に達する時刻 [s] [詳解]
float	t_2 () const
	曲線減速の開始時刻 [s] [詳解]
float	t_3 () const
	曲線減速の終了時刻 [s] [詳解]
const std::array< float, 8 >	getTimeStamps () const
	曲線加速の境界のタイムスタンプを取得 [詳解]
void	printCsv (const float t_interval=1e-3f) const
	stdout に軌道のcsvを出力する関数。 [詳解]
void	printCsv (std::ostream &os, const float t_interval=1e-3f) const
	std::ostream に軌道のcsvを出力する関数。 [詳解]

その他の継承メンバ
基底クラス ctrl::AccelDesigner に属する継承限定公開変数類
float	t0
float	t1
float	t2
float	t3
	境界点の時刻 [s] [詳解]
float	x0
float	x3
	境界点の位置 [m] [詳解]
AccelCurve	ac
	曲線加速用オブジェクト [詳解]
AccelCurve	dc
	曲線減速用オブジェクト [詳解]

詳解

straight::Trajectory 直線の軌道生成器

ctrl::TrajectoryTracker のために用意されたクラス

構築子と解体子

Trajectory()

ctrl::straight::Trajectory::Trajectory ( )

inline

空のコンストラクタ。 基底クラスの AccelDesigner::reset() により初期化すること。

{}

関数詳解

update()

void ctrl::straight::Trajectory::update ( struct State &  s, const float  t  ) const

inline

状態の更新

引数

[out]	s	状態変数
[in]	t	現在時刻

                                                    {
    s.q = Pose(x(t), 0, 0);
    s.dq = Pose(v(t), 0, 0);
    s.ddq = Pose(a(t), 0, 0);
    s.dddq = Pose(j(t), 0, 0);
  }

呼び出し関係図:

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ctrl/straight/trajectory.h