MazeLib 名前空間

迷路探索ライブラリはすべてこの名前空間に格納されている。 [詳解]

クラス
class	Direction
	迷路上の方向を表す。 [詳解]
struct	Position
	迷路の区画の位置(座標)を定義。 [詳解]
struct	Pose
	Position と Direction をまとめた型。位置姿勢。 [詳解]
struct	WallIndex
	区画ベースではなく、壁ベースの管理ID [詳解]
struct	WallRecord
	区画位置、方向、壁の有無を保持する構造体。 [詳解]
class	Maze
	迷路の壁情報を管理するクラス [詳解]
class	StepMap
	区画ベースのステップマップを管理するクラス [詳解]

型定義
using	Directions = std::vector< Direction >
	Direction 構造体の動的配列、集合 [詳解]
using	Positions = std::vector< Position >
	Position 構造体の動的配列、集合 [詳解]
using	WallIndexes = std::vector< WallIndex >
	WallIndex の動的配列、集合 [詳解]
using	WallRecords = std::vector< WallRecord >
	WallRecord 構造体の動的配列の定義 [詳解]

関数
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, const Directions &obj)
	Directions の stream 表示 [詳解]
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, const Position p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, const Pose &pose)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, const WallIndex i)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, const WallRecord &obj)
static StepMap::step_t	calcStraightCost (const int i, const float am, const float vs, const float vm, const float seg)
	台形加速を考慮したコストを生成する関数 [詳解]

変数
static constexpr int	MAZE_SIZE = 16
	迷路の1辺の区画数の定数。 [詳解]
static constexpr int	MAZE_SIZE_BIT = std::ceil(std::log2(MAZE_SIZE))
	迷路の1辺の区画数の bit 数。bit shift などに用いる。 [詳解]
static constexpr int	MAZE_SIZE_MAX = std::pow(2, MAZE_SIZE_BIT)
	迷路の1辺の区画数の最大値。2のbit数乗の値。 [詳解]

詳解

迷路探索ライブラリはすべてこの名前空間に格納されている。

型定義詳解

Directions

using MazeLib::Directions = typedef std::vector<Direction>

Direction 構造体の動的配列、集合

Positions

using MazeLib::Positions = typedef std::vector<Position>

Position 構造体の動的配列、集合

WallIndexes

using MazeLib::WallIndexes = typedef std::vector<WallIndex>

WallIndex の動的配列、集合

WallRecords

using MazeLib::WallRecords = typedef std::vector<WallRecord>

WallRecord 構造体の動的配列の定義

関数詳解

calcStraightCost()

static StepMap::step_t MazeLib::calcStraightCost ( const int  i, const float  am, const float  vs, const float  vm, const float  seg  )

static

台形加速を考慮したコストを生成する関数

引数

i	マスの数
am	最大加速度
vs	始点速度
vm	飽和速度
seg	1マスの長さ

戻り値

StepMap::step_t コスト

                                                         {
  const auto d = seg * i;  //< i 区画分の走行距離
  /* グラフの面積から時間を求める */
  const auto d_thr = (vm * vm - vs * vs) / am;  //< 最大速度に達する距離
  if (d < d_thr)
    return 2 * (std::sqrt(vs * vs + am * d) - vs) / am * 1000;  //< 三角加速
  else
    return (am * d + (vm - vs) * (vm - vs)) / (am * vm) * 1000;  //< 台形加速
}

operator<<() [1/5]

std::ostream & MazeLib::operator<<	(	std::ostream &	os,
		const Directions &	obj
	)

Directions の stream 表示

>^<v の形式

                                                              {
  for (const auto d : obj) os << d;
  return os;
}

operator<<() [2/5]

std::ostream& MazeLib::operator<<	(	std::ostream &	os,
		const Pose &	pose
	)

                                                         {
  return os << "( " << std::setw(2) << +pose.p.x << ", " << std::setw(2)
            << +pose.p.y << ", " << pose.d.toChar() << ")";
}

operator<<() [3/5]

std::ostream& MazeLib::operator<<	(	std::ostream &	os,
		const Position	p
	)

                                                         {
  return os << "( " << std::setw(2) << +p.x << ", " << std::setw(2) << +p.y
            << ")";
}

operator<<() [4/5]

std::ostream& MazeLib::operator<<	(	std::ostream &	os,
		const WallIndex	i
	)

                                                          {
  return os << "( " << std::setw(2) << +i.x << ", " << std::setw(2) << +i.y
            << ", " << i.getDirection().toChar() << ")";
}

operator<<() [5/5]

std::ostream& MazeLib::operator<<	(	std::ostream &	os,
		const WallRecord &	obj
	)

                                                              {
  return os << "( " << std::setw(2) << +obj.x << ", " << std::setw(2) << +obj.y
            << ", " << obj.getDirection().toChar() << ", "
            << (obj.b ? "true" : "false") << ")";
}

変数詳解

MAZE_SIZE

constexpr int MazeLib::MAZE_SIZE = 16

staticconstexpr

迷路の1辺の区画数の定数。

MAZE_SIZE_BIT

constexpr int MazeLib::MAZE_SIZE_BIT = std::ceil(std::log2(MAZE_SIZE))

staticconstexpr

迷路の1辺の区画数の bit 数。bit shift などに用いる。

MAZE_SIZE_MAX

constexpr int MazeLib::MAZE_SIZE_MAX = std::pow(2, MAZE_SIZE_BIT)

staticconstexpr

迷路の1辺の区画数の最大値。2のbit数乗の値。