ctrl::FeedbackController< T >::Gain 構造体

フィードバック成分に使用するPIDゲイン 使用しない成分は、0に設定すること。 [詳解]

#include <feedback_controller.h>

公開変数類
T	Kp
	フィードバック比例ゲイン [詳解]
T	Ki
	フィードバック積分ゲイン [詳解]
T	Kd
	フィードバック微分ゲイン [詳解]

詳解

template<typename T>
struct ctrl::FeedbackController< T >::Gain

フィードバック成分に使用するPIDゲイン 使用しない成分は、0に設定すること。

伝達関数 $ u(s) = K_p e(s) + K_i / s e(s) + K_d s e(s) $, ただし、$ e(s) := r(s) - y(s) $

メンバ詳解

Kd

template<typename T >

T ctrl::FeedbackController< T >::Gain::Kd

フィードバック微分ゲイン

Ki

template<typename T >

T ctrl::FeedbackController< T >::Gain::Ki

フィードバック積分ゲイン

Kp

template<typename T >

T ctrl::FeedbackController< T >::Gain::Kp

フィードバック比例ゲイン

---

この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

• ctrl/feedback_controller.h