制御

前回の記事 の続きです。

今回の記事では、 前回までに紹介してきた内容をもとに、 マイクロマウスの走行パターン の軌道設計結果を紹介します。

前回の記事 の続きです。

今回の記事では、なめらかなスラローム軌道の C++による実装例を紹介します。

前回の記事 の続きです。

今回の記事では、なめらかなスラローム軌道の具体的な設計方法を紹介します。

はじめに

今回はマイクロマウスにおけるスラローム走行のお話です。

私が使っているスラローム走行の概要とその軌道の生成方法などを紹介します。

特にマイクロマウスを例に話を進めますが、2輪車両の軌道生成方法として汎用的に使える内容です。

概要

前回の記事 の続きです。

今回の記事では、今までに示した設計法のC++による実装例を紹介します。

設計2・走行距離を考慮した速度設計

前回の記事 の続きです。

この記事では、設計1の曲線加速を組み合わせて、走行距離を考慮した速度設計について考えます。

設計1・加速曲線の設計

前回の記事 の続きです。

この記事では、前回紹介した 設計1 の曲線加速の設計について考えます。

概要

今回はマイクロマウスにおける速度設計のお話です。

長い直線などを走行するとき、タイムを縮めるため、最大速度まで加速して、ターン直前に減速します。

ここで注意したのが、途中経過の如何にかかわらず、終点の位置や速度は守らなければならないということです。

今回の記事では、終点位置、終点速度や最大速度などの拘束条件から、走行途中の速度軌道を算出するアルゴリズムを紹介します。

最後にはC++での実装したクラスも簡単に紹介します。

概要

前回 の記事ではマイクロマウスのターンの紹介をしました。今回は、そのカーブの軌道の生成方法を紹介したいと思います。