マイクロマウス

設計2・走行距離を考慮した速度設計

前回の記事の続きです．

この記事では，設計1の曲線加速を組み合わせて，走行距離を考慮した速度設計について考えます．

設計1・加速曲線の設計

前回の記事の続きです．

この記事では，前回紹介した設計1の曲線加速の設計について考えます．

概要

今回はマイクロマウスにおける速度設計のお話です．

長い直線などを走行するとき，タイムを縮めるため，最大速度まで加速して，ターン直前に減速します．

ここで注意したのが，途中経過の如何にかかわらず，終点の位置や速度は守らなければならないということです．

今回の記事では，終点位置，終点速度や最大速度などの拘束条件から，走行途中の速度軌道を算出するアルゴリズムを紹介します．

最後にはC++での実装したクラスも簡単に紹介します．

先日，全日本マイクロマウス大会2017 が開催されました．結果報告の記事はこちら

ハーフサイズエキスパートクラス決勝の32x32迷路は，サイズが大きすぎて(私の知る限り)どの団体も所持しておらず，年に一回全日本大会でしか見ることができない激レア迷路となっています．

今回はその迷路の探索結果についてお話しします．

こんにちは．
マイクロマウス全日本大会の3日後に待ち構えていた卒論中間発表を終えたけりです．

マウサーの皆さん，中間発表を終えた皆さん，本当にお疲れ様でした…

全日本マイクロマウス2017

さて，11月17日(金)～19日(日)の3日間，全日本マイクロマウス2017が開催されました．

僕は去年に引き続き，2回目となる参加をしてきました！

こんにちは．

エクストリーム新作のKERISEv3-2を諦めてKERISEv3-1を必死に調整している，けりです．

今回は自作の調整用迷路の紹介です．

こんにちは．けりです．

今回もマイクロマウスの話題です．僕が使っている迷路クラスを紹介します．

こんにちは．けりです．
今回は，マイクロマウスに使っているフォトリフレクタのお話です．

概要

こんにちは，ESP32と格闘していてなかなか前に進めないけりです．

今回は，自作したギアの紹介です．

マイクロマウスのハーフサイズで使用する小さなギアをCNCフライスで作ってみました．

概要

前回の記事ではマイクロマウスのターンの紹介をしました．今回は，そのカーブの軌道の生成方法を紹介したいと思います．

概要

こんにちは，けりです．久々にマイクロマウスの話題です．

今回は，私のマウスで使用しているスラロームパターンを紹介します．

U-Microコネクタとは

マイクロマウスでよく使われるリチウムポリマー電池「Hyperion」シリーズですが，「U-Micro」という1.27mmピッチの謎のコネクタが付属しています．それの正体がなんとなくわかったので記事にしました．

KERISEv3

3台目のマウス

マイクロマウスを始めて8か月目になりました．けりです．
作っては壊しを繰り返してはや3台目になります．なぜこんなに壊れるのでしょうか…

概要

昨年夏に始めたマイクロマウス．
KERISEv2 ができてついにハーフにデビューしました！
しかし，自宅には迷路がないので試しに自分で作ってみることにしました．

ハーフサイズの迷路を走ってみました

こんにちは，けりです．
KERISEv2の制御が落ち着てきたので，ついにハーフサイズの迷路で走らせてみることにしました！