
マイクロマウス


なめらかな加速の設計③ 走行距離を考慮した速度設計

なめらかな加速の設計② 曲線加速の設計

なめらかな加速の設計① 台形加速と曲線加速
概要
今回はマイクロマウスにおける速度設計のお話です。
長い直線などを走行するとき、タイムを縮めるため、最大速度まで加速して、ターン直前に減速します。
ここで注意したのが、途中経過の如何にかかわらず、終点の位置や速度は守らなければならないということです。
今回の記事では、終点位置、終点速度や最大速度などの拘束条件から、走行途中の速度軌道を算出するアルゴリズムを紹介します。
最後にはC++での実装したクラスも簡単に紹介します。

マイクロマウス2017HX決勝迷路の探索結果
先日、全日本マイクロマウス大会2017 が開催されました。結果報告の記事はこちら
ハーフサイズエキスパートクラス決勝の32x32迷路は、サイズが大きすぎて(私の知る限り)どの団体も所持しておらず、年に一回全日本大会でしか見ることができない激レア迷路となっています。
今回はその迷路の探索結果についてお話しします。

全日本マイクロマウス2017の結果報告
こんにちは。
マイクロマウス全日本大会の3日後に待ち構えていた 卒論中間発表 を終えたけりです。
マウサーの皆さん、中間発表を終えた皆さん、本当にお疲れ様でした…
全日本マイクロマウス2017
さて、11月17日(金)~19日(日)の3日間、全日本マイクロマウス2017が開催されました。
僕は去年に引き続き、2回目となる参加をしてきました!

調整用の小さな迷路
こんにちは。
エクストリーム新作のKERISEv3-2を諦めてKERISEv3-1を必死に調整している、けりです。
今回は自作の調整用迷路の紹介です。

僕の迷路クラスの紹介
こんにちは。けりです。
今回もマイクロマウスの話題です。僕が使っている迷路クラスを紹介します。

フォトリフレクタの感度をソフトで調整
こんにちは。けりです。
今回は、マイクロマウスに使っているフォトリフレクタのお話です。

CNCでM0.3のギアを作った
概要
こんにちは、ESP32と格闘していてなかなか前に進めないけりです。
今回は、自作したギアの紹介です。
マイクロマウスのハーフサイズで使用する小さなギアをCNCフライスで作ってみました。

MATLABでスラローム軌道生成
概要
前回 の記事ではマイクロマウスのターンの紹介をしました。今回は、そのカーブの軌道の生成方法を紹介したいと思います。

マイクロマウスのターン一覧
概要
こんにちは、けりです。久々にマイクロマウスの話題です。
今回は、私のマウスで使用しているスラロームパターンを紹介します。

U-Microコネクタの正体
U-Microコネクタとは
マイクロマウスでよく使われるリチウムポリマー電池「Hyperion」シリーズですが、「U-Micro」という1.27mmピッチの謎のコネクタが付属しています。それの正体がなんとなくわかったので記事にしました。

KERISE v3 ができました!
KERISEv3
KERISE v3

3台目のマウス
マイクロマウスを始めて8か月目になりました。けりです。
作っては壊しを繰り返してはや3台目になります。なぜこんなに壊れるのでしょうか…

ハーフサイズ迷路の自作
概要
昨年夏に始めたマイクロマウス。
KERISEv2
ができてついにハーフにデビューしました!
しかし、自宅には迷路がないので試しに自分で作ってみることにしました。

ハーフ迷路を走ってみました!
ハーフサイズの迷路を走ってみました
こんにちは、けりです。
KERISE v2の制御が落ち着てきたので、ついにハーフサイズの迷路で走らせてみることにしました!

KERISE v2 ができました!
マイクロマウスクラシック&ハーフ兼用マウス
昨年の大会 ではクラシッククラスに出場しましたが、今度はハーフにも出場したい!ということで、試しにハーフ迷路も走れる大きさのマウスを作ってみました。
KERISE v2


KERISE v1の設計(回路編)

全日本マイクロマウス2016の結果報告
全日本マイクロマウス大会2016
今年春に先輩から誘われて8月ごろから設計を始めたマイクロマウス。
11月に開催された全日本マイクロマウス大会2016に出場してきました!