全日本マイクロマウス大会2021の結果報告

2022-04-03

はじめに

こんにちは。3回目ワクチンを接種して頭痛と戦っているけりです。

先日参加したマイクロマウスの全日本大会について、簡単に報告します。

2022/3/12(土)に第42回全日本マイクロマウス大会2021が東京ビックサイトで開催されました。

開催日は2022年ですが、2021シーズン扱いということでマイクロマウス2021という名前になっています。

当日は国際ロボット展の一部として開催されたため、マウサーだけでなくビジネスパーソンなどさまざまな人が来場していました。

ちなみに、昨年度の全日本大会はオンライン開催だったので、2年ぶりのリアル開催でした。

やっぱりリアル開催はいいですねぇ。

さて、私はマイクロマウス競技ファイナル(32x32迷路)に参加しました。

32x32迷路としては、2017年と2019年に続き3回目の挑戦となります。

本当は新作で参加したかったのですが、前回大会と同じマウス KERISE v4 で参加しました。

新作の KERISE v5 も一応動く状態ではあったのですが、2輪だとタイヤのホコリに弱く、32x32迷路の走破は厳しいと感じて旧作の4輪 KERISE v4 で参加することにしました。

2輪マウスと4輪マウス、なかなか悩ましいところですね。

今回、KERISE v4 はマイクロマウス競技ファイナルのトップバッターでした。

競技開始前、待機席に座っている時間はめちゃくちゃ緊張するので、その待ち時間がないトップバッターは心臓にはよかったです。

さて、競技が開始して順調に走り出したと思っていたのですが、1分程度探索をしたところで前壁にぶつかってしまいました。

この瞬間、私の目指していた自律賞は遠のいてしまいました。

自律賞とは制限時間以内に制限回数すべてをオートスタートで走破したマウスのうち、最短走行が最も速かったマウスに贈られる賞です。

私はこの完全自律マウスを目指していて、クラッシュしても自動復帰する機能を搭載して特訓してきました。

本来この機能は最短走行中のクラッシュからの復帰を想定しているのですが、一応探索中でも復帰を試みるようになっています。

前壁にぶつかって自己位置がわからなくなってしまった KERISE v4 ですが、とりあえず自己位置を特定するための探索走行を続けていたため、わずかな望みに賭けて10分間の走行を見守っていました。

しかしながら、探索序盤でクラッシュしてしまったため、復帰に必要な迷路情報が十分に蓄積されていませんでした。

また、復帰中にも壁を読み間違えてしまったこともあり、最終的に復帰することはできませんでした。

どうしようもない状態に10分間も付き合わせてしまい、会場の方々にはお詫びの気持ちしかありません。

なんと、こんな無残な姿をさらしつづけたにもかかわらず、審査員のご厚意により特別賞を頂いてしまいました。

【審査員コメント】
タイムは残せませんでしたが、10分間を走り続け、マイクロマウスに求められる自律、ロバスト性を表した内容について評価します。

正直、完走していないのに特別賞を頂いてしまって申し訳なかったです。この賞は「来シーズンも自律マウスを目指して頑張れ」という激励と解釈しました。本当にありがとうございます。

あと、最近は速度を求めたマウスがほとんどで、特色のあるマウスが少ない印象があります。そのあたりも評価していくという審査員の意思表示だったのかもしれませんね。

宇宙人には勝てないと諦めかけているそこのあなた！独自の機能をもつマウスを作ってみましょう！

マイクロマウスの楽しみ方は人それぞれだと思います。