全日本マイクロマウス2017の結果報告

全日本マイクロマウス2017の結果報告

こんにちは。
マイクロマウス全日本大会の3日後に待ち構えていた 卒論中間発表 を終えたけりです。

マウサーの皆さん、中間発表を終えた皆さん、本当にお疲れ様でした…

全日本マイクロマウス2017

さて、11月17日(金)~19日(日)の3日間、全日本マイクロマウス2017が開催されました。

僕は去年に引き続き、2回目となる参加をしてきました!

マイクロマウスとは

マイクロマウスとは、迷路を解く手のひらサイズの小さなロボットです。30年以上前から続く歴史あるロボコンのひとつで、最近人気急上昇中です!

詳しくは、マイクロマウス運営ページ をどうぞ。

僕が作ったマウス

KERISE v3-2

KERISE v3-2

エクストリーム新作 KERISE v3-2

今回出場したマウスは「KERISE v3-2」です。

エントリー名は「KERISE v3」でしたが、全日本大会の3週間ほど前に新しい基板が届き、エクストリーム新作「KERISE v3-2」が完成しました…(汗

ところたん と共にエクストリーム新作、頑張りました!

手のひらが大きく感じるほど小さなマウスに仕上がりました!かわいい~~~!

KERISE v3-2

KERISE v3-2

全日本マイクロマウス大会ハーフサイズエキスパートクラス(HX)

今回僕が出場したのは、ハーフサイズのエキスパートクラス(HX)です。

ハーフサイズは初挑戦なので、ハーフサイズフレッシュマンクラス(HF)への参加権もありましたが、HFは16x16の迷路しか用意されていないので、練習では絶対に走ることができない32x32の迷路を走るためにHXにエントリーしました!

今年の目標は、HXの予選を通過して、決勝の32x32の迷路を走ることです!

1日目:試走会

今年の大会会場は芝浦工業大学芝浦キャンパスでした。東工大とは比べ物にならないほどキレイで羨ましい限りです…

芝浦工業大学

芝浦工業大学

試走会では、床の質感や壁からの光の反射具合を確認します。

幸運なことに、練習環境とほぼ同じで調整することはほとんどありませんでした。

2日目:予選

HX予選の迷路はこちら 。競技時間は7分間、走行回数は5回です。

HX予選の様子(フル 4:17)

HX予選の様子(最短走行のみ)

オートスタートによる完全自律走行を達成

マイクロマウスの基本精神に、自律走行というものがあります。これは、人間がロボットを操作することなく競技を終えることです。

今回、KERISEv3-2は、スタート区画に戻ると自動でまたスタートを切る、オートスタート機能を搭載しました。

そして、一度もクラッシュすることなく5回の走行を終えることができ、完全なる自律走行を達成することができました!

予選通過&決勝進出

最短走行を決めたので、決勝進出することができました!

もともと決勝進出を目標にしていたので、既に目標達成です!

予選の結果と決勝出場権証明書

予選の結果と決勝出場権証明書

3日目:決勝

HX決勝の迷路はこちら 。競技時間は10分間、走行回数は5回です。

今年の迷路は何やらカーペットのような模様になっており、見た目だけでは最短経路が全く分かりません…

HX決勝の迷路オープン

HX決勝の迷路オープン

最短走行の様子

KERISE v3-2は順調に探索走行を終え、最短走行も一度だけ成功することができました!!!

しかし、それ以外の最短走行は失敗してしまいました。本当は自律走行を達成したかったのでとても残念です。

暫定1位

暫定1位

結果報告

KERISE v3-2は、ハーフサイズエキスパートクラス13位+特別賞を頂きました。

競技終了時には特別賞をもらえるとは思っていなかったので、かなりびっくりしました。

どうやら、ハーフサイズ初挑戦にもかかわらず32x32の迷路で最短走行を決められたことを評価してくれたようです。

審査員の方々、どうもありがとうございました!

来年からは、走行記録により賞状をもらえるように頑張ります!!

決勝の結果

決勝の結果

特別賞の賞状と副賞

特別賞の賞状と副賞

打ち上げ

躍動的な人参

躍動的な人参

おしぼり

おしぼり

東工大ロ技研Cheeseのマウスたち

今年の1月に東京工業大学ロボット技術研究会Cheeseという活動グループを結成しました。ロボット技術研究会内のマイクロマウス製作グループです。

今年は5台のロボットが出場しました!完走できなかったマウスもありましたが、大会に参加することでいい刺激が受けられたと思います。

Cheeseのマウスたち

Cheeseのマウスたち

Cheese女子会(女子部員なし・募集中)

Cheese女子会(女子部員なし・募集中)

まとめ

Twitterの方々やブログで知識を共有してくれている方々、そしてCheeseのみんなを含め、いろいろな方々のサポートによりマイクロマウスを作ることができました。マウサーはみんな温かい!本当にありがとうございました。来シーズンもよろしくお願いします。

先輩に誘われて、昨年夏ごろから始めたマイクロマウス。完全にハマってしまいました。

マイクロマウスのいいところは、自分のペースで好きな時に好きな部分をできることです。 機体の設計や回路の設計、軌道追従制御や迷路アルゴリズムの改良など、やることいっぱいですが、ある部分で行き詰ったとき、別の部分をやることで気持ちを切り替えることができます。

マウスに疲れたからマウスやる

さあ、新作を作らなきゃ!