全日本マイクロマウス大会2017の結果報告
こんにちは。
マイクロマウス全日本大会の3日後に待ち構えていた 卒論中間発表 を終えたけりです。
マウサーの皆さん、中間発表を終えた皆さん、本当にお疲れ様でした…
全日本マイクロマウス大会2017
さて、11月17日(金)～19日(日)の3日間、全日本マイクロマウス大会2017が開催されました。
僕は去年に引き続き、2回目となる参加をしてきました！
マイクロマウスとは
マイクロマウスとは、迷路を解く手のひらサイズの小さなロボットです。30年以上前から続く歴史あるロボコンのひとつで、最近人気急上昇中です！
詳しくは、マイクロマウス運営ページをどうぞ。
僕が作ったマウス
KERISE v3-2
エクストリーム新作 KERISE v3-2
今回出場したマウスは「KERISE v3-2」です。
エントリー名は「KERISE v3」でしたが、全日本大会の3週間ほど前に新しい基板が届き、エクストリーム新作「KERISE v3-2」が完成しました…(汗
ところたんと共にエクストリーム新作、頑張りました！
手のひらが大きく感じるほど小さなマウスに仕上がりました！かわいい～～～！
KERISE v3-2
全日本マイクロマウス大会ハーフサイズエキスパートクラス(HX)
今回僕が出場したのは、ハーフサイズのエキスパートクラス(HX)です。
ハーフサイズは初挑戦なので、ハーフサイズフレッシュマンクラス(HF)への参加権もありましたが、HFは16x16の迷路しか用意されていないので、練習では絶対に走ることができない32x32の迷路を走るためにHXにエントリーしました！
今年の目標は、HXの予選を通過して、決勝の32x32の迷路を走ることです！
1日目：試走会
今年の大会会場は芝浦工業大学芝浦キャンパスでした。東工大とは比べ物にならないほどキレイで羨ましい限りです…
芝浦工業大学
試走会では、床の質感や壁からの光の反射具合を確認します。
幸運なことに、練習環境とほぼ同じで調整することはほとんどありませんでした。
2日目：予選
HX予選の迷路はこちら。競技時間は7分間、走行回数は5回です。
HX予選の様子(フル 4:17)
HX予選の様子(最短走行のみ)
オートスタートによる完全自律走行を達成
マイクロマウスの基本精神に、自律走行というものがあります。これは、人間がロボットを操作することなく競技を終えることです。
今回、KERISEv3-2は、スタート区画に戻ると自動でまたスタートを切る、オートスタート機能を搭載しました。
そして、一度もクラッシュすることなく5回の走行を終えることができ、完全なる自律走行を達成することができました！
予選通過&決勝進出
最短走行を決めたので、決勝進出することができました！
もともと決勝進出を目標にしていたので、既に目標達成です！
予選の結果と決勝出場権証明書
3日目：決勝
HX決勝の迷路はこちら。競技時間は10分間、走行回数は5回です。
今年の迷路は何やらカーペットのような模様になっており、見た目だけでは最短経路が全く分かりません…
HX決勝の迷路オープン
最短走行の様子
KERISE v3-2は順調に探索走行を終え、最短走行も一度だけ成功することができました！！！
しかし、それ以外の最短走行は失敗してしまいました。本当は自律走行を達成したかったのでとても残念です。
暫定１位
結果報告
KERISE v3-2は、ハーフサイズエキスパートクラス13位＋特別賞を頂きました。
競技終了時には特別賞をもらえるとは思っていなかったので、かなりびっくりしました。
どうやら、ハーフサイズ初挑戦にもかかわらず32x32の迷路で最短走行を決められたことを評価してくれたようです。
審査員の方々、どうもありがとうございました！
来年からは、走行記録により賞状をもらえるように頑張ります！！
決勝の結果
特別賞の賞状と副賞
打ち上げ
躍動的な人参
おしぼり
東工大ロ技研Cheeseのマウスたち
今年の1月に東京工業大学ロボット技術研究会Cheeseという活動グループを結成しました。ロボット技術研究会内のマイクロマウス製作グループです。
今年は5台のロボットが出場しました！完走できなかったマウスもありましたが、大会に参加することでいい刺激が受けられたと思います。
Cheeseのマウスたち
Cheese女子会(女子部員なし・募集中)
まとめ
Twitterの方々やブログで知識を共有してくれている方々、そしてCheeseのみんなを含め、いろいろな方々のサポートによりマイクロマウスを作ることができました。マウサーはみんな温かい！本当にありがとうございました。来シーズンもよろしくお願いします。
先輩に誘われて、昨年夏ごろから始めたマイクロマウス。完全にハマってしまいました。
マイクロマウスのいいところは、自分のペースで好きな時に好きな部分をできることです。 機体の設計や回路の設計、軌道追従制御や迷路アルゴリズムの改良など、やることいっぱいですが、ある部分で行き詰ったとき、別の部分をやることで気持ちを切り替えることができます。
マウスに疲れたからマウスやる
さあ、新作を作らなきゃ！
