マイクロマウスのターン一覧

概要

こんにちは、けりです。久々にマイクロマウスの話題です。

今回は、私のマウスで使用しているスラロームパターンを紹介します。

パターンの区切り

前提として、私が使用しているパターンの区切りは、「区画の中央」または「壁の中央」のどちらかです。

いろいろな区切り方を考えたところ、これがコスパにおいてベストだと思いました。

探索走行パターン

#0 探索90°

1区画内に収まり、直線から始まり90度曲がって直線で終わります。

最短走行パターン

最短走行のときに使う一般的なパターンを紹介します。

点線の部分は入射/出射の角度を示しています。

#1 最短45°

区画の中央から曲がり始め、45°で出射します。

#2 最短90°

区画の中央から曲がり始め、区画の中央で曲がり終えます。探索の90°カーブよりも曲率が小さいので高速で走行できます。

#3 最短135°

区画の中央から曲がり始めて、135°で出射します。

#4 最短180°

区画の中央から曲がり始めて、区画の中央で曲がり終えます。必要に応じて、直線を追加し、内側の柱にぶつからないようにしましょう。

#5 最短斜め90度

V90と呼ばれるカーブです。

内側の柱に機体が擦ってしまう場合は、カーブ前後に直線を入れます。

アドバンスド最短走行パターン

上記のパターンを合体して一つにしたパターンを紹介します。

こちらのターンは、上のターンの組み合わせでも作ることができますが、一発で曲がった方が最大角速度でターンする時間を長く取れるので、高速でターンが可能です。

#6 ロング斜め90°

最短45°と最短45°の合体です。こじまターンとも呼ばれるものです。

#7 ロング135°

最短90°と最短45°の合体です。

#8 ロング180°

最短90°と最短90°の合体です。

#9 斜めロング180°

最短45°、最短90°と最短45°の合体です。斜め走行にも180°ターンがあるなんて、驚きですね。

#10 特殊斜め180°

最短135°と最短45°の合体です。

かなり細いマウスか、画面右側の点線の部分の壁がないときに走行可能です。

走行する部分以外の壁が関係してくるというちょっと特殊なパターンです。

まとめ

〆

とりあえず#0～#5のターンを実装すれば、それなりの走行ができると思います。さらに効率を求めたい方は#6以降をどうぞ。

おそらくこれらのパターンの組み合わせで効率の良い走行が可能だと思います。この他のパターンをご存知の方はご教授ください。