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設計2・走行距離を考慮した速度設計

前回の記事の続きです。

この記事では、設計1の曲線加速を組み合わせて、走行距離を考慮した速度設計について考えます。

設計1・加速曲線の設計

前回の記事の続きです。

この記事では、前回紹介した 設計1 の曲線加速の設計について考えます。

概要

今回はマイクロマウスにおける速度設計のお話です。

長い直線などを走行するとき、タイムを縮めるため、最大速度まで加速して、ターン直前に減速します。

ここで注意したのが、途中経過の如何にかかわらず、終点の位置や速度は守らなければならないということです。

今回の記事では、終点位置、終点速度や最大速度などの拘束条件から、走行途中の速度軌道を算出するアルゴリズムを紹介します。

最後にはC++での実装したクラスも簡単に紹介します。

先日、中国の深圳(シンセン)へ旅行に行ってきました！

深圳は、中国政府指定の経済特区で、産業が活発に行われています。

特に、華強北というエリアでは、電子部品が大量に売られていて、秋葉原の中国版という感じです。

この記事では今回の深圳旅行を写真をベースに振り返ります。

WiFiのSSIDとパスワードをどう伝えるか問題

ESP32はWiFiに接続することができますが、ソースコードにWiFiのSSIDとパスワードを書いてしまうと、後から変更できません。

さらに、ソースコードを公開するときは、SSIDとパスワードの部分をいちいち削除しなければならず、けっこう面倒です。

以前はSDカードを使ってWiFi情報を伝える方法を紹介しましたが、これも割と手間でした。

SmartConfigとは、そんな悩みをスマホで解決する機能です。

概要

今回の記事は、高校生の時に作った電光掲示板のコードの紹介です。

PICのアセンブリ言語で書かれています。

こんにちは。 今回は久しぶりにサーバーの話題です。

自宅のサーバーにNextcloudを導入したので、それを紹介します。

新年、明けましておめでとうございます。
ブログ KERI’s Lab を始めてから早2年が経ちました。
今年からは年賀状の代わりにブログでの挨拶とさせて頂きます。

こんにちは。けりです。

プチコン・Cheese杯 お疲れ様でした！

今回は、Cheese杯の傍ら行われていたトレース競技の参加報告です。

こんにちは、けりです。
これは 東京工業大学ロボット技術研究会(rogy) Advent Calender 2017 の6日目の記事です.

本日は、私が愛用しているマイコン「ESP32」を紹介します。

先日、全日本マイクロマウス大会2017が開催されました。結果報告の記事はこちら

ハーフサイズエキスパートクラス決勝の32x32迷路は、サイズが大きすぎて(私の知る限り)どの団体も所持しておらず、年に一回全日本大会でしか見ることができない激レア迷路となっています。

今回はその迷路の探索結果についてお話しします。

こんにちは。
マイクロマウス全日本大会の3日後に待ち構えていた 卒論中間発表 を終えたけりです。

マウサーの皆さん、中間発表を終えた皆さん、本当にお疲れ様でした…

全日本マイクロマウス大会2017

さて、11月17日(金)～19日(日)の3日間、全日本マイクロマウス大会2017が開催されました。

僕は去年に引き続き、2回目となる参加をしてきました！

こんにちは。

エクストリーム新作のKERISEv3-2を諦めてKERISEv3-1を必死に調整している、けりです。

今回は自作の調整用迷路の紹介です。

こんにちは。けりです。

今回もマイクロマウスの話題です。僕が使っている迷路クラスを紹介します。

こんにちは。けりです。
今回は、マイクロマウスに使っているフォトリフレクタのお話です。

概要

FreeRTOSはC言語で書かれているので、C++のメンバ関数をそのまま渡すことができない。今回の記事ではその解決策のひとつを紹介する。

概要

こんにちは、ESP32と格闘していてなかなか前に進めないけりです。

今回は、自作したギアの紹介です。

マイクロマウスのハーフサイズで使用する小さなギアをCNCフライスで作ってみました。

概要

前回の記事ではマイクロマウスのターンの紹介をしました。今回は、そのカーブの軌道の生成方法を紹介したいと思います。

概要

こんにちは、けりです。久々にマイクロマウスの話題です。

今回は、私のマウスで使用しているスラロームパターンを紹介します。

概要

こんにちは、けりです。 みなさん、ESP32使ってますか？

今回はESP32の時刻合わせのArduinoライブラリを作ったので紹介します。