New Posts

VSCodeでTeXを書こう

VSCodeでTeXを書こう

概要

今回は私が使っているTeXのエディタ環境を紹介します.

注目機能は以下の通りです.

  • コード補完
  • コード整形
  • 環境に依存しにくい.latexmk でコンパイル
  • 散らかりがちな生成物を build ディレクトリにまとめる
  • TeXコードのとなりにPDFを表示
  • SyncTexによりTeXコードとPDFの相互ジャンプ
  • VSCode Vim を使ってvimキーバインド (オプション)
PlatformIOでESP32の開発をしよう

PlatformIOでESP32の開発をしよう

概要

この記事は rogy Advent Calendar 2018 の 22日目の記事です.

こんにちは.けりです.

今回は,PlatformIOという強力なマイコン開発環境の紹介です.

PlatformIO とは?

PlatformIO とは,mbedやArduinoと似たような感じで,さまざまなボードやライブラリを統一的に開発できる開発環境です.

PlatformIO はESP32マイコンを公式にサポートしていて,ESP-IDFArduino Core for the ESP32 から選んで開発することができます.

吸引ファンで音を鳴らす

吸引ファンで音を鳴らす

概要

マイクロマウスでは,User Interface (UI) のために,スピーカーを載せることが多いです.

しかしながら,小さなマウスを作るうえで,そのわずかなスペースでも惜しいものです.

今回は,既にマウスに乗っているモーターで音を鳴らすことができたので紹介します.

偶然ですが,KERISEv4 には(ほとんど使われていない)吸引ファンがついていたので,今回はそれを使ってみました.

なめらかな加速の設計① 台形加速と曲線加速

なめらかな加速の設計① 台形加速と曲線加速

概要

今回はマイクロマウスにおける速度設計のお話です.

長い直線などを走行するとき,タイムを縮めるため,最大速度まで加速して,ターン直前に減速します.

ここで注意したのが,途中経過の如何にかかわらず,終点の位置や速度は守らなければならないということです.

今回の記事では,終点位置,終点速度や最大速度などの拘束条件から,走行途中の速度軌道を算出するアルゴリズムを紹介します.

最後にはC++での実装したクラスも簡単に紹介します.

深圳旅行に行ってきました!

深圳旅行に行ってきました!

先日,中国の深圳(シンセン)へ旅行に行ってきました!

深圳は,中国政府指定の経済特区で,産業が活発に行われています.

特に,華強北というエリアでは,電子部品が大量に売られていて,秋葉原の中国版という感じです.

この記事では今回の深圳旅行を写真をベースに振り返ります.

ESP32にSmartConfigでWiFi情報を伝える

ESP32にSmartConfigでWiFi情報を伝える

WiFiのSSIDとパスワードをどう伝えるか問題

ESP32はWiFiに接続することができますが,ソースコードにWiFiのSSIDとパスワードを書いてしまうと,後から変更できません.

さらに,ソースコードを公開するときは,SSIDとパスワードの部分をいちいち削除しなければならず,けっこう面倒です.

以前はSDカードを使ってWiFi情報を伝える方法 を紹介しましたが,これも割と手間でした.

SmartConfigとは,そんな悩みをスマホで解決する機能です.

謹賀新年 2018

謹賀新年 2018

新年,明けましておめでとうございます.
ブログ KERI’s Lab を始めてから早2年が経ちました.
今年からは年賀状の代わりにブログでの挨拶とさせて頂きます.

マイクロマウス2017HX決勝迷路の探索結果

マイクロマウス2017HX決勝迷路の探索結果

先日,全日本マイクロマウス大会2017 が開催されました.結果報告の記事はこちら

ハーフサイズエキスパートクラス決勝の32x32迷路は,サイズが大きすぎて(私の知る限り)どの団体も所持しておらず,年に一回全日本大会でしか見ることができない激レア迷路となっています.

今回はその迷路の探索結果についてお話しします.