説明記事

設計2・走行距離を考慮した速度設計

前回の記事の続きです。

この記事では、設計1の曲線加速を組み合わせて、走行距離を考慮した速度設計について考えます。

設計1・加速曲線の設計

前回の記事の続きです。

この記事では、前回紹介した 設計1 の曲線加速の設計について考えます。

概要

今回はマイクロマウスにおける速度設計のお話です。

長い直線などを走行するとき、タイムを縮めるため、最大速度まで加速して、ターン直前に減速します。

ここで注意したのが、途中経過の如何にかかわらず、終点の位置や速度は守らなければならないということです。

今回の記事では、終点位置、終点速度や最大速度などの拘束条件から、走行途中の速度軌道を算出するアルゴリズムを紹介します。

最後にはC++での実装したクラスも簡単に紹介します。

WiFiのSSIDとパスワードをどう伝えるか問題

ESP32はWiFiに接続することができますが、ソースコードにWiFiのSSIDとパスワードを書いてしまうと、後から変更できません。

さらに、ソースコードを公開するときは、SSIDとパスワードの部分をいちいち削除しなければならず、けっこう面倒です。

以前はSDカードを使ってWiFi情報を伝える方法を紹介しましたが、これも割と手間でした。

SmartConfigとは、そんな悩みをスマホで解決する機能です。

こんにちは、けりです。
これは 東京工業大学ロボット技術研究会(rogy) Advent Calender 2017 の6日目の記事です.

本日は、私が愛用しているマイコン「ESP32」を紹介します。

こんにちは。けりです。
今回は、マイクロマウスに使っているフォトリフレクタのお話です。

概要

こんにちは、けりです。久々にマイクロマウスの話題です。

今回は、私のマウスで使用しているスラロームパターンを紹介します。

概要

今回は、ESP32で何か作るときはとりあえず一緒にMicro SDスロットも載せましょうという話です。

概要

ESP32 とは

ESP32 Overview | Espressif Systems

ESP32 は上海の企業である Espressif Systems から発売されている WiFi&Bluetooth コントローラです。 同時に gcc で開発できるマイコンでもあります。

概要

みなさん、ESP32使ってますか？僕は使っています。その偉大さには驚くばかりです。

さて、今回紹介するのは、Arduino core for ESP32に含まれているライブラリ「Preferences」です。

ESP32で何か物を作るとき、電源を切っても保存しておきたいデータなどがあると思います。独自の形式やJSONなどでファイルに保存する方法もありますが、保存と復元の処理を実装するのはなかなか面倒です。

みんなどうせ同じようなことをするでしょうということで、ESP32ではライブラリが用意されていました。

不揮発性のフラッシュ領域を使ってデータを保存&復元します。

概要

世の中にはたくさんのPDF Viewerがあり一長一短である。AdobeのPDF Readerが有名であるが、もっと使いやすいものを見つけたのでそれを紹介する。

回路講習会

東京工業大学ロボット技術研究会の平成27年度回路講習会の資料です。
講習会は90分の講義を4回行いました。
気持ちを込めて作りました。スライド数は200枚を超えています。どうぞご覧ください。

概要

自動配線ツールを使おう

KiCad が流行ってきて、使う人が増えてきている。

しかし、自動配線ツールを使っている人は少ない。

それでははもったいない！！

今回は自動配線ツールの使い方を説明する。

(この記事は KiCad version 4 向けの記事です)

概要

PIC18F27J53を使おう

以前 PIC18F27J53のすすめ という記事を書きました。それの続きで、今回はUSBブートローダの使い方について書きたいと思います。

ブートローダとは

ブートローダとは自分自身にプログラムを書きこむプログラムです。これを使うとPICkitなどのライタを使わなくてもプログラムの書き込みをすることができるようになります。

ただし、初回に一度だけブートローダ用のプログラムをPICkitなどで書きこむ必要があります。

ユーザープログラム

ユーザープログラムとは、ブートローダーにより書き込むプログラムです。あなたが作った、実際に動かすプログラムということです。

概要

以前 PIC18F27J53のすすめ という記事を書きました。それの続きで、今回はUSBの使い方について書きたいと思います。

今回紹介する方法では、USBをUARTの代わりに使えるようにするものです。PICをPCにつなぐとCOMポートが現れます。

これならUSBシリアル変換モジュールを使う必要はなくります。

PIC18F27J53のいいところ

秋月で売っていること

電子工作をするうえでこれはとても大事なこと。「秋月で売っているなら使ってみるか」ってなりますよね。

もちろん、秋月なので値段が安い！！
1個270円です(2016年1月現在)。

概要

Windowsのキーボードをカスタマイズして使いやすくする。

概要

Cygwinとは仮想UNIX環境をつくるソフトである。WindowsはUNIXベースの環境ではないので、コマンドライン操作がとてもやりづらい。Cygwinを使えば、C言語をはじめとしてrubyやpythonなど様々な開発をWindows上でできる。しかも、GUIでなくCUIなのでとても軽い。

UEFIとは

　BIOSの代わりに最近のパソコンに導入されたインターフェース。BIOS特有の制約を解消したものと言える。UEFI環境でブートするには、ディスクの先頭にUEFIシステムパティションというものを置かなければならない。