説明記事

設計2・走行距離を考慮した速度設計

前回の記事 の続きです。

この記事では、設計1の曲線加速を組み合わせて、走行距離を考慮した速度設計について考えます。

設計1・加速曲線の設計

前回の記事 の続きです。

この記事では、前回紹介した 設計1 の曲線加速の設計について考えます。

概要

今回はマイクロマウスにおける速度設計のお話です。

長い直線などを走行するとき、タイムを縮めるため、最大速度まで加速して、ターン直前に減速します。

ここで注意したのが、途中経過の如何にかかわらず、終点の位置や速度は守らなければならないということです。

今回の記事では、終点位置、終点速度や最大速度などの拘束条件から、走行途中の速度軌道を算出するアルゴリズムを紹介します。

最後にはC++での実装したクラスも簡単に紹介します。

WiFiのSSIDとパスワードをどう伝えるか問題

ESP32はWiFiに接続することができますが、ソースコードにWiFiのSSIDとパスワードを書いてしまうと、後から変更できません。

さらに、ソースコードを公開するときは、SSIDとパスワードの部分をいちいち削除しなければならず、けっこう面倒です。

以前はSDカードを使ってWiFi情報を伝える方法 を紹介しましたが、これも割と手間でした。

SmartConfigとは、そんな悩みをスマホで解決する機能です。

こんにちは、けりです。
これは 東京工業大学ロボット技術研究会(rogy) Advent Calender 2017 の6日目の記事です.

本日は、私が愛用しているマイコン「ESP32」を紹介します。

こんにちは。けりです。
今回は、マイクロマウスに使っているフォトリフレクタのお話です。

概要

こんにちは、けりです。久々にマイクロマウスの話題です。

今回は、私のマウスで使用しているスラロームパターンを紹介します。

概要

今回は、ESP32で何か作るときはとりあえず一緒にMicro SDスロットも載せましょうという話です。

概要

ESP32 とは

ESP32 Overview | Espressif Systems

ESP32 は上海の企業である Espressif Systems から発売されている WiFi&Bluetooth コントローラです。 同時に gcc で開発できるマイコンでもあります。

概要

みなさん、ESP32使ってますか？僕は使っています。その偉大さには驚くばかりです。

さて、今回紹介するのは、Arduino core for ESP32に含まれているライブラリ「Preferences 」です。

ESP32で何か物を作るとき、電源を切っても保存しておきたいデータなどがあると思います。独自の形式やJSONなどでファイルに保存する方法もありますが、保存と復元の処理を実装するのはなかなか面倒です。

みんなどうせ同じようなことをするでしょうということで、ESP32ではライブラリが用意されていました。

不揮発性のフラッシュ領域を使ってデータを保存&復元します。

概要

世の中にはたくさんのPDF Viewerがあり一長一短である。AdobeのPDF Readerが有名であるが、もっと使いやすいものを見つけたのでそれを紹介する。

回路講習会

東京工業大学ロボット技術研究会の平成27年度回路講習会の資料です。
講習会は90分の講義を4回行いました。
気持ちを込めて作りました。スライド数は200枚を超えています。どうぞご覧ください。

概要

自動配線ツールを使おう

KiCad が流行ってきて、使う人が増えてきている。

しかし、自動配線ツールを使っている人は少ない。

それでははもったいない！！

今回は自動配線ツールの使い方を説明する。

(この記事は KiCad version 4 向けの記事です)

概要

PIC18F27J53を使おう

以前 PIC18F27J53のすすめ という記事を書きました。それの続きで、今回はUSBブートローダの使い方について書きたいと思います。

概要

以前 PIC18F27J53のすすめ という記事を書きました。それの続きで、今回はUSBの使い方について書きたいと思います。

今回紹介する方法では、USBをUARTの代わりに使えるようにするものです。PICをPCにつなぐとCOMポートが現れます。

これならUSBシリアル変換モジュールを使う必要はなくります。

PIC18F27J53のいいところ

秋月で売っていること

電子工作をするうえでこれはとても大事なこと。「秋月で売っているなら使ってみるか」ってなりますよね。

もちろん、秋月なので値段が安い！！
1個270円です(2016年1月現在)。

概要

Windowsのキーボードをカスタマイズして使いやすくする。

概要

Cygwinとは仮想UNIX環境をつくるソフトである。WindowsはUNIXベースの環境ではないので、コマンドライン操作がとてもやりづらい。Cygwinを使えば、C言語をはじめとしてrubyやpythonなど様々な開発をWindows上でできる。しかも、GUIでなくCUIなのでとても軽い。

UEFIとは

　BIOSの代わりに最近のパソコンに導入されたインターフェース。BIOS特有の制約を解消したものと言える。UEFI環境でブートするには、ディスクの先頭にUEFIシステムパティションというものを置かなければならない。